Енкодер – це датчик кута повороту, зовні схожий на змінний резистор, який проте не має крайньої точки.  Принципова відмінність його від змінного резистора в тому, що він не видає опір, а рахує імпульси. Інкрементальний енкодер (він же покроковий енкодер) складається з наступних компонентів: джерела світла, диска з мітками, фототранзисторной збірки і схеми обробки сигналу. Диск покрокового енкодера поділений на точно позиційовані позначки. Кількість відміток визначає кількість імпульсів за один оборот. Наприклад, якщо диск поділений на 1000 міток, тоді за 250 імпульсів вал повинен повернутися на 90 градусів.

Важливим параметром для енкодера є число імпульсів на оборот. Від данного показника залежить точність системи. Чим вище показник – тим вища точність.

Також важливо враховувати при виборі енкодера реусурс його роботи. Чим більша кількість циклів  - тим надійніший пристій Ви зможете створити.