Энкодер – это датчик угла поворота, внешне похож на переменный резистор, но не имеет крайней точки.  Принципиальное отличие его от переменного резистора в том, что он не выдаёт сопротивление, а считает импульсы. Инкрементальный энкодер (он же пошаговый энкодер) состоит из следующих компонентов: источника света, диска с метками, фототранзисторной сборки и схемы обработки сигнала. Диск пошагового энкодера подразделен на точно позиционированные отметки. Количество отметок определяет количество импульсов за один оборот. К примеру, если диск поделен на 1000 меток, тогда за 250 импульсов вал должен повернуться на 90 градусов.

Важным парамаетром для энкодера есть число импульсов на оборот. От данного показателя зависит точность системы. Чем выше показатель – тем выше точность.

Также важно учитывать при выборе энкодера реусурс его работы. Чем большее количество циклов  - тем надежнее устройство Вы сможете создать.